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電動缸/多自由度平臺應用案例 >> 汽車駕駛仿真模擬
平臺系統(tǒng)由采用Stewart機構的六自由度運動平臺、微型控制器、伺服驅動系統(tǒng)等組成。六自由度運動平臺（如下圖）的下平臺安裝在地面上，上平臺為運動平臺，它由六只電動缸支承，運動平臺與電動缸采用六個虎克鉸連接，電動缸與固定基座采用六個虎克鉸連接，六只電動缸采用伺服電機驅動的電動缸。計算機控制系統(tǒng)通過位姿-缸長解算，通過驅動伺服電機改變電動缸缸長，以實現(xiàn)運動平臺的六個自由度的運動，即笛卡爾坐標系內(nèi)的三個平移運動和繞三個坐標軸的轉動。
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名稱 |
P-022六自由度運動平臺運動性能指標 |
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主要技術指標 |
（1）有效載荷：1500kg，總載荷：2000kg（含平臺自重）。 |
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（2）運動參數(shù)： |
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姿態(tài) |
位移 |
速度 |
加速度 |
定位 精度 |
重復定 位精度 |
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俯仰（α） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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滾轉（β） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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偏航（γ） |
≥8° |
≥20°/s |
100°/s2 |
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垂直升降(z） |
≥±100mm |
≥200mm/s |
≥3g |
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縱向位移(y) |
≥±100mm |
≥250mm/s |
≥3g |
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側向位移(x) |
≥±100mm |
≥250mm/s |
≥3g |
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其他 技術指標 |
（1）系統(tǒng)響應頻率：0.0HZ～20HZ。 |
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（2）平臺裝機功率：12KW。 |
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P-022六自由度運動平臺是我公司為北京一家部隊駕校專門開發(fā)的一款用于駕駛訓練的真實模擬平臺，平臺上放置的是北京現(xiàn)代伊蘭特真車，模擬效果好，體感真實，得到用戶好評。
六自由度平臺系統(tǒng)控制流程簡述如下，微型控制器接收到有關平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅動器，由驅動器內(nèi)部PC得到信息并驅動電動機轉動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅動器，構成電動缸閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態(tài)，實時調(diào)整平臺姿態(tài)，以作為下次動作指令的參考，以確保控制精度。
特點：
a.平臺位姿模擬、正弦波模擬、單自由度運動、多自由度復合運動，姿態(tài)復合。
b.預置路譜濾波處理，隨機波復現(xiàn)，路譜、海浪譜、飛行譜復現(xiàn)等功能，可導入車輛、飛行器實際測量姿態(tài)數(shù)據(jù)。
c.通過TCP/IP協(xié)議，為用戶提供第三方控制接口（上位機接口），提供二次開發(fā)例程。
d.提供內(nèi)同步、外同步數(shù)據(jù)輸出控制接口，實時正解運動軌跡，指令與姿態(tài)實時對比。
電 話：021-67735848
傳 真：021-67730370
手 機：15900758649
聯(lián)系人：潘峰
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