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技術(shù)資料

      六自由度運動平臺是用于飛行器、運動器（如飛機、車輛）模擬訓(xùn)練的動感模擬裝置，是一種并聯(lián)運動機構(gòu)，它通過改變6個可以伸縮的電動缸來實現(xiàn)平臺的空間六自由度運動（垂直向、橫向、縱向、俯仰、滾轉(zhuǎn)、搖擺），即X、Y、Z方向的平移和繞X、Y、Z軸的旋轉(zhuǎn)運動，以及這些自由度的復(fù)合運動。

      電動缸六自由度運動平臺是新技術(shù)的應(yīng)用，平臺具有清潔、整潔等優(yōu)點，特別是運動精度方面，更是液壓運動平臺無法比擬的，故該平臺廣泛應(yīng)用于武器研發(fā)、數(shù)控機床、醫(yī)療手術(shù)、航天對接等領(lǐng)域。

電動缸六自由度平臺有以下幾個優(yōu)點：

(1) 六自由度平臺由6個缸同時支撐，與串聯(lián)機構(gòu)的懸臂梁相比，剛度大，結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，在相同的自重或體積下有比串聯(lián)機構(gòu)高的承載能力；
(2) 串聯(lián)機構(gòu)末端件上的誤差是各個關(guān)節(jié)誤差的積累和放大，因而其精度低，誤差大，而采用并聯(lián)機構(gòu)的六自由度平臺沒有誤差積累和放大，因此誤差小、精度高；
(3) 六自由度平臺采用對稱式結(jié)構(gòu)，各向同性好；
(4) 在位置求解方面，串聯(lián)機構(gòu)求正解容易，但求反解十分困難，而采用并聯(lián)機構(gòu)的六自由度平臺求正解困難，求反解卻非常容易。在線實時計算時是要求反解，相比之下，并聯(lián)機構(gòu)容易實現(xiàn)。
軟件部分主要包括用戶界面程序、伺服算法程序、PID參數(shù)設(shè)置程序等。
      電控部分的作用是接收控制系統(tǒng)輸出的指令數(shù)據(jù)，并將其傳輸給伺服驅(qū)動器，驅(qū)動器將信號放大后控制電機運動，進而帶動電動缸運動，并最終使臺體實現(xiàn)各種姿態(tài)。包括工控機、運動控制卡、伺服驅(qū)動器、伺服電機、電阻尺及相關(guān)電器元件等。
      機械部分用于支撐負(fù)載，包括上平臺、上連接鉸、下連接鉸、電動缸、支撐架、底座等。平臺由電動缸驅(qū)動，進行橫滾、偏航、俯仰三個姿態(tài)和X、Y、Z平移共6個自由度的運動。
      電動缸具有傳動效率高、應(yīng)用范圍廣、定位精度高、靜音運行、結(jié)構(gòu)簡單、維護方便、可靠性和安全性高、運行平穩(wěn)、使用壽命長等優(yōu)點。

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