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高精度電動缸/高精度仿真平臺 >> 六自由度平臺 >> 六自由度平臺-仿真模擬測試
系統(tǒng)控制流程如圖所示，多自由度微型控制器接收到有關(guān)平臺運動參數(shù)的指令后，經(jīng)過空間運動模型變換，反解運算，補償運算，得出六只電動缸的伸長量，通過總線傳遞給驅(qū)動器，由驅(qū)動器內(nèi)部PC得到信息并驅(qū)動電動機轉(zhuǎn)動，電動缸按照指令伸縮，平臺亦運行到指定姿態(tài)。而安裝在電動機上的編碼器實時檢測出電動機的力矩，速度，位置信息并發(fā)送到驅(qū)動器，構(gòu)成閉環(huán)控制系統(tǒng)，以實時精確地控制各電動缸的伸長量，同時信息傳輸給微型控制器，微型控制器通過正解運算，計算出平臺實時姿態(tài)，以作為下次動作指令的參考，以確保控制精度。
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